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近律
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The quality of the dynamical processes in variable structure control (VSC) systems is studied in this paper.A new idea of reaching law is suggested which guarantees the quality of the transient processes before reaching the switching surfaces, results in a new control scheme-free switching scheme, and may be taken as a measure to reduce the chattering in VSC systems.

本文研究变结构控制系统中动态过程的品质及其改善,提出了趋近律及自由递阶控制的新概念。文中应用趋近律作为综合方法所得到的变结构控制,可以保证非滑动运动具有良好品质。趋近律的应用导致了自由递阶控制,比固定顺序递阶控制更为合理,计算上大大简化。

The variable structure control (VSC) to general nonlinear systems is studied in this paper. The system is first transformed into the canonical form. A new concept called the approaching law is introduced to ensure quality of the dynamical process and to alleviate the chattering. Constraints on the control activity and robustness to perturbations on the system are also considered. Simulation which supports the results is presented.

本文研究了一般非线性系统的变结构控制.将系统变换为正则型,并引入趋近律这一新概念,保证动态过程品质,减弱抖振.对控制作用受限情况及系统受到摄动时的鲁棒性也进行了研究.仿真支持本文结果的有效性.

A new idea"Modcl-reaching oontror'is suggested in this paper as a generalization of "Model-tracking control",In order to realize a model of the same order as that of the plant, dynamic compeaator to Introduced before establishing a variable structure control strategy. Constraints on the control and adaptation of the sliding mode are also considered. Finally it is shown that the quality of control process can be guaranteed by the so-called"reaching law".

本文对一般非线性控制系统,提出了一种模型到达控制的概念,作为模型跟踪控制的推广,为此,当模型与系统为同阶时,引入了动态补偿器,然后采用变结构控制(VSC)策略,来实现模型到达控制的目的,文中还研究了控制受限情况下的VSC,所提出的控制策略此时有很大的简化,最后讨论了滑动模态对摄动的自适应性,文中引用的趋近律为多输入情况提供简单的计算方法,也解决了VSC全过程的品质问题。

 
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