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This paper introduce the development of a 本文介绍了清华大学为重度残疾者研制的移动式护理机器人的情况及此类机器人的特点。所研制的机器人将用在医院病房内或患者家中。患者日常生活所需的物品设备存放在室内的专用工作站内,护理机器人在患者和工作站之间移动,替患者完成取药、送水、翻书一类的工作。患者通过一台多媒体计算机控制机器人的运动;命令输入以语音方式为主。用户操纵机器人有两种模式──直接控制模式和自动控制模式,前者允许用户直接控制机器人的每一个动作;后者则允许用户使用高水平的命令或预先编制好的程序控制机器人,完成某项任务。此外用户还可选择环境控制模式直接控制室内的电器设备。
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