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gimbal unit
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The object of study in this paper is PIGA which is one kind of inertial sensors commonly used in missiles and aerospace vehicles. We apply the Euler equation to formulate the complete dynamic equation for the rotor, inner gimbal unit and outer gimbal unit of PIGA which has a nonorthogonal angular error ε. On the basis of general structural parameters, machining accuracy, circuit control accuracy and neglecting the small quantities of 10~(-6) order of magnitude, we reduce the complete dynamic equation...

The object of study in this paper is PIGA which is one kind of inertial sensors commonly used in missiles and aerospace vehicles. We apply the Euler equation to formulate the complete dynamic equation for the rotor, inner gimbal unit and outer gimbal unit of PIGA which has a nonorthogonal angular error ε. On the basis of general structural parameters, machining accuracy, circuit control accuracy and neglecting the small quantities of 10~(-6) order of magnitude, we reduce the complete dynamic equation to the equation of motion of inner gimbal at statical condition, i.e. statical harmonic error model of PIGA.Utilizing the six position test method we can obtain the output angular rate curves which verify the existence of the harmonic terms. All the coefficients of the error model can be identified by the least square method.

本文研究对象是导弹与航天飞行器中应用的一种惯性仪表——陀螺摆式加速度表(PIGA),利用欧拉动力学方程可列出具有内、外环轴不垂直角ε的PIGA的转子、内环组件和外环组件的完整动力学方程,然后根据一般的结构参数、加工精度、线路控制精度,对完整方程进行略去小量(10~(-6)量级)的简化,得出静态条件下的内环组件运动微分方程,亦即静态谐波误差模型。利用6位置试验得出的各位置输出角速率波形证实了谐波项的存在,模型的各系数可用最小二乘法进行辨识。

 
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