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cleaning-robot
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     Development of Robot for Taper Wall Cleaning
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Considering the Special Requirements for Wall climbing Cleaning Robot, a new type of omni directional mechanism which can cross obstacles is developed. This omni directional mechanism can make the wall climbing robot not only run towards all direction in line without changing its pose or rotate definite angle at its original place but also overstep the obstacles such as the window frame in its routine. In this paper, the mechanism structure and the kinematics of the robot is discussed in detail.

结合清洗壁面作业对爬壁机器人提出的特殊要求 ,本文提出了一种可越障式全方位移动机构———车轮组机构 ,并把它用作壁面清洗机器人的驱动机构。该机构不仅能够使机器人在保持机体方位不变的前提下沿壁面任意方向直线移动或在原地旋转任意角度 ,而且能够跨越存在于机器人运行路径中的不可避免的障碍 ,如壁面上的窗框等。本文详细地论述了车轮组机构的组成和爬壁机器人全方位移动功能的实现

In this paper, a ground cleaning robot, which is applied in cleaning the corridor of office and hospital, is introduced. The structure can be divided into moving,vision and cleaning. It has many advantages such as small volume, low noise and high efficiency.

介绍一种主要用于写字楼及医院病区走廊清扫的机器人 ,该机器人由移动、视觉和清扫三部分构成 ,具有体积小、噪音低、清扫效率高等优点。

In accordance with the special requirements for wall climbing cleaning robot, a new type of omni directional mechanism which can cross obstacles has been developed. This omni directional mechanism can make the wall climbing robot not only run towards all directions in line without changing its pose or rotate definite angle at its original place but also overstep the obstacles such as the window frame in its routine.

开发了用于机器人壁面自动清洗装置的可越障轮式全方位移动机构 .该机构保证机器人在保持机体方位不变的前提下 ,沿壁面任意方向直线移动或在原地旋转任意角度 ,同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍

 
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