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orthogonal screw
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  正交螺旋
     Orthogonal Screw Method of Kinematic Analysis for Spatial Mechanism
     空间机构运动分析的正交螺旋
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  相似匹配句对
     Orthogonal Screw Method of Kinematic Analysis for Spatial Mechanism
     空间机构运动分析的正交螺旋法
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     efficiency of screw;
     螺旋副的效率问题;
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     Orthogonal Polynomial
     正交多项式
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     Orthogonal Transformation
     关于正交变换的若干问题
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     Magnetic Screw
     磁力丝杠
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In this paper an algorithm is presented to analyse robots kinematically and dynamically.The Pl(?)cker coordinates of orthogonal screws which are determined in velocity analysis are applied to calculate accelerations in the algorithm.Generalized formulations to calculate angular accelerations and accelerations are derived.In dynamic analysis,generalized formulations to determine reactive forces,reactive torques in joints and actuator torques required are derived by using Newton-Euler approach.Thederived...

In this paper an algorithm is presented to analyse robots kinematically and dynamically.The Pl(?)cker coordinates of orthogonal screws which are determined in velocity analysis are applied to calculate accelerations in the algorithm.Generalized formulations to calculate angular accelerations and accelerations are derived.In dynamic analysis,generalized formulations to determine reactive forces,reactive torques in joints and actuator torques required are derived by using Newton-Euler approach.Thederived formula- tions can be applied not only to robots with revolute joints,but also to robots with prismatic joints.

本文提出了机器人运动和动力分析的一种方法。这种方法将速度分析中已求得的正交螺旋的线座标,用于加速度的计算中,并导出了角加速度和加速度的计算公式;应用牛顿—欧拉方程,导出了运动副反力和力矩以及所需的马达力矩的一般计算公式。所导出的公式不仅适合具有回转副的机器人,也适合具有移动副和园柱副的机器人。

In this paper,kinematic analysis of one-DOF single-loop spatial mechanism is studied by orthogonal screw method,The calculatingformulas of velocity and acceleration are derived.Moreover,all kindsf situations that the spatial mechanisms are with different style ofinput and different style of pairs are discussed.Finally,the 7Rspatial machanism with three parallel axes is analyzed in a numericalexample.

本文用正交螺旋法对一个自由度单环空间机构的运动进行了分析,导出其速度、加速度的度算公式,并对输入构件为连杆和不同运动副的组合进行了讨论,最后以具有三平行轴的七杆空间机构为例作了数字计算。

 
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