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new type parameter
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This article presents a new type parameters-varying PD controller based on fuzzy rules.For and unknown controlled object,the tuning of PD parameters is often based on experience.Based on the TS model,a type of fuzzy PD controller is used.The TS-PD controller takes the advantages of both fuzzy controller and PD controller,whose potential application is great.The 2-DOF robotic simulation and experience demonstrate that the control sxheme is effective.

研究了一类基于模糊规则的变参数PD控制方法。对于模型未知对象,常规PD控制器参数的整定一般要基于一些经验知识,这对PD参数的整定带来一定的困难。该文采用TS模糊控制,将模糊控制和PD控制相结合组成一种复合控制器。这种控制方法兼备模糊控制和PD控制的优点,具有广泛的应用价值。二自由度机器人仿真和实验表明了该控制方案的可行性。

 
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